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Wann genau die erste Burg gebaut wurde, ist bis heute nicht genau bekannt.
Man vermutet, dass es sich bei ihrem Erbauer um den 1136 erstmals urkundlich erwähnten Sigibertus de Kerpene oder dessen Sohn Heinrich I. (1142 - 1177) handelt.
Man weiß aber, dass die Burg im Jahr 1265 einem Theoderich III., der als Herr von Kerpen erwähnt wird, gehörte.
Im Laufe der Zeit gab es viele Streitigkeiten um den Besitz der Burg.
Es gab zahlreiche, verschiedene Besitzer der Burg, bis sie im Dreißigjährigen Krieg (1618 - 1648) von Soldaten der französischen Armee gesprengt wurde.
Die Burg und auch das Dorf wurden dem Erdboden gleich gemacht.
Sie wurde zwar wieder aufgebaut, aber erneut bei einem Krieg im Jahr 1682 teilweise zerstört.
1803 verkaufte die französische Verwaltung die Ruine an die Gemeinde Kerpen.
Johann Heinrich Dün kümmerte sich 1893 um die heruntergekommene Burganlage.
Er ließ die Burg von Schutt befreien und ließ das heutige Wohnhaus bauen.
Der Bergfried bekam einen neuen Zinnenkranz.
Erneut wechselten oft die Besitzer der Burg.
Von 1969 - 2007 war die Burg Kerpen Eigentum des Kreises Neuss.
In dieser Zeit wurde die Burg als Landschulheim genutzt.
Dann kaufte eine niederländische Familie die Burganlage.
Im Jahr 2010 ließ diese Familie die Burg umfangreich renovieren.
Im Norden ist die Burg Kerpen durch einen etwa 15 m breiten Graben zum Berg hin gesichert.
Der 23 m hohe Bergfried steht auf der ersten, am höchsten gelegenen Terrasse.
Früher befand sich in seinem obersten Geschoss ein Gefängnis.
Neben- und Wirtschaftsgebäude standen früher auf der mittleren Terrasse.
Diese Gebäude gibt es heute nicht mehr.
Aus der mittelalterlichen Zeit ist nur noch der 35 m tiefe Brunnen vorhanden.
Die unterste Terrasse ist von einer Umfassungsmauer umgeben.
Sie wird von starken Pfeilern gestützt.
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