Die heutige Schlossanlage hat ihren Ursprung in einem Vorgängerbau aus dem 14. Jahrhundert. Heinrich II. von Korff ließ zwischen 1297 und 1309 eine Wasserburg zur Sicherung der Grenzen gegenüber Osnabrück bauen. Sie war von einem umfangreichen Wassergrabensystem umgeben. Nachdem Heinrich II. von Korff 1334 gestorben war, teilten seine beiden Söhne Heinrich und Eberhard den Besitz unter sich auf. Eberhard erhielt den westlichen Teil der Burg. Den östlichen Teil bekam Heinrich, der sich anschließend von Korff-Smiesing nannte. Seit dieser Zeit gibt es auf dem Gelände zwei getrennte Herrenhäuser. Die Vorburg, die Mühle, das Gerichtshaus mit Kerker und die Försterei gehörten aber ebenso wie die Brauerei und die ab 1311 erbaute Schlosskapelle beiden Familien.
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Nachdem 1615 der letzte männliche Nachfahre der Familie von Korff-Smiesing gestorben war, kam ihr Anteil an der Schlossanlage über die Erbtochter Christine an die Familie ihres Ehemanns, die Freiherren von Ketteler. Sie ließen 1755 ihren Teil der Burg abreißen und an gleicher Stelle ab 1754 ein repräsentatives Schloss nach Plänen des fürstbischöflichen Feldhauptmanns und Landesingenieurs Johann Leonhard Mauritz Gröninger erbauen. Es wurde aber erst im Jahr 1767 fertiggestellt, weil die Bauarbeiten während des Siebenjährigen Krieges von 1758 bis 1763 unterbrochen wurden. Die Freitreppe vor dem Schlossportal wurde sogar erst 33 Jahre später fertiggestellt.
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