Bis zum 16. Jahrhundert gab es diesen Platz nicht. Auf dem größten Teil der Fläche stand eines der größten Krankenhäuser der portugiesischen Hauptstadt. Es wurde beim verheerenden Erdbeben von 1755 stark zerstört, sodass die Lissabonner Stadtregierung den Abriss beschloss.
In den folgenden Jahren entstand eine große Freifläche. Sie wurde vor allem für wöchentliche Märkte genutzt. Um 1885 wurde auf dem Platz eine 8.000 m² große, überdachte Markthalle erbaut. Sie wurde 1949 abgerissen, sodass der heute bekannte Platz entstand.
1971 ließ die Stadtregierung eine Reiterstatue aufstellen. Sie zeigt João I., er war der zehnte König von Portugal und regierte von 1385-1433. In den Jahren 1999/2000 wurde der Platz umfangreich saniert. Dabei wurde die Reiterstatue von der Mitte des Platzes in die südwestliche Ecke verschoben. So kann sie auch von der Praça do Comércio gesehen werden.
Der Platz ist umgeben von mehreren vierstöckigen Gebäuden mit vielen Hotels, Cafés und Geschäften. Er ist auch ein wichtiger Verkehrsknotenpunkt zwischen der Straßenbahn (Ringlinie 12E und Linie 15E nach Belém), der Metro (U-Bahnhof Rossio) und zahlreichen Buslinien.
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